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基于H∞鲁棒控制的电动叉车稳定性研究

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摘要为了提高基于轮毂电机的电动叉车的行驶稳定性,减小转弯时滑移率对车辆稳定性的影响,提高其鲁棒性和控制精度,建立了电动叉车的七自由度动力学模型;以滑移率为控制目标,设计了一种H∞电子差速鲁棒控制器.仿真结果表明：在H∞电子差速鲁棒控制器的作用下,叉车既能保持车轮滑移率能在目标范围内,并且能在转弯时提高叉车的稳定性,证明了H∞电子差速鲁棒控制器是有效的.

DOI ojn5e5k1jr/1855461

作者曹勇;肖本贤

机构地区不详

出处《车辆与动力技术》 2018年2期

关键词电动叉车滑移率鲁棒控制稳定性

分类 [兵器科学与技术][武器系统与运用工程]

出版日期 2018年02月12日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）