简介：摘要舰载光电伺服设备由于受到横摇、纵摇、艏摇的影响，系统的跟踪精度和鲁棒性下降，并且在传统光电伺服设备速度、位置双闭环控制中，位置环采用双滞后超前调节器需要计算出5个参数，极为繁琐。为进一步提高舰载光电跟踪设备跟踪精度，增强系统鲁棒性，本文对双闭环控制回路中位置环内模控制传递函数进行麦克劳林展开推导出等效的PID控制器，即IMC-PID控制器，并用此控制算法进行仿真试验。通过试验分析IMC-PID控制方式比传统位置环双滞后超前控制方式快，鲁棒性也得到提高。实测方位跟踪误差比传统的位置环滞后超前控制减少了左右，俯仰减少了。
舰载光电跟踪设备位置环内模控制的研究
