简介:为了保持未知节点在2个相邻簇之间移动时导航精度的稳定,提出了一种基于H∞滤波的惯性导航系统和无线传感器网络组合导航分布式融合方法.由于组合系统的过程和测量噪声具有未知的但能量有界的统计特性,因此在提出的方法中,用日。滤波器来融合局部估计测量的信息.该滤波器能够根据一定的信息融合准则产生最佳的状态估计.仿真结果显示:与联邦卡尔曼方法相比,提出的方法降低了45%的平均位置误差和85%的平均速度误差.
面向INS/WSN组合定位的分布式H∞融合滤波器设计