简介：摘要 ： 本文讨论了纳米机器人在磁场中的定位问题，给出几种使用非线性二乘法解算磁性纳米机器人位姿的定位方法，并筛选出最优方法。实验结果表明 LM 阻尼最小二乘法算法能够达到纳米机器人实时定位与跟踪的基本要求。

简介：本文由两部分组成:第一部分简要介绍利用我国最新的海陆实测重力数据(范围:O°～55°N,70°～140°E),对目前国际上最新的OSU91A模型进行局部改善的基本原理及主要结果。第二部分进一步将改进后的360阶位模型依频段反演为分层点质量模型,详细介绍了分层解算点质量的Toeplitz矩阵求逆法,并对解算结果进行了外部检核。

简介：《史记·律书》的算术部分由“律数、生钟分、生黄钟术”组成。书中采用了整数、分数和阴阳五行记数的算术手法,精炼地概括了先秦各家的律学计算法,首创“律数”概念,在一定程度上否定了管律的三分损益计算法,纠正了秦汉流行的错误五行记律法。历代学者对《律书》褒贬不一,为此分析和解释其算术法,将有助于对原文的理解。

简介：

简介：一九八二年五月二十四日晚七时,在杭州进行了中日举重友谊赛.日本队来华共七名队员。除75公斤级获第二名,其它6名队员均以良好成绩,技术发挥较好,获得第一名。日本举重队曾在国际举坛扬过名.目前仍是亚洲一支劲旅。这次显示出与前往不同的技术与良好举重要素等,许多地方值得我队学习。我们对中日双方队员进行观察,特别是对提铃前预备姿势的臀部位置作了测定分析。过去,看到了,听到了日本队预姿是采用低臀及“大八字”站立法为主。如75年访华以三宅为首的“三宅式”,78年来华以市关一郎为代表

简介：在了解了相机成像过程后，并不能直接计算出相机坐标系与世界坐标系的相对位置和角度关系，从绝对定向问题出发，分析位姿估计过程中存在的问题。

简介：摘要为了提升液压传动机构位姿数据的准确性，本文运动学原理为基础进行分析，采用思路转换的方法，以模拟电压的转换为基点，实现关节转角测量线性位移方法的设计。由此实现对各关节的转角数据的收集、储存与显示，保证有效的液压传动机构位姿检测。

简介：摘要院对影响GNSS基线解算质量的主要因素进行分析，结合实例阐明基于南方测绘Gnssadj软件基线解算的优化技术和方法。

简介：<正>解答选择题的基本策略是准确、迅速.如何用最少的时间准确地解答选择题?选择题的解法很多,请看下面几种特色"算"法.

简介：根据GPS绝对定位的基本方程，给出了主成分解的形式及消除病态方程组的ε分解解算方法。

简介：通过对多点虚交原理进行分析，总结出确定曲线半径的方法，从而加快了测设速度。

简介：摘要：全球海上油气资源中大约有44%储存在300m以上的深水海域，未来势必有越来越多的管线铺设到深海。海底两管道的相对位姿测量，即：两管道接口相对距离与相对角度等空间位姿参数的测量，是深水管道连接过程中的一项关键技术。准确地测量出这些参数，是在施工船上预制合适管段的前提条件，是保证海底管网顺利连接的基础。研制深海管道位姿精确测量设备，为海底管道铺设提供技术保障。

简介：针对飞行试验中由于GLONASS星历解算错误导致的定位结果异常问题,研究了GLONASS星历电文下传的基本特征,即通过第1~4串电文下传,并且一个更新周期内下传60组数据完全相同的星历。基于此,提出了基于电文串标识的GLONASS星历解算基本算法,但发现该算法在电文串丢失且发生星历更新时解算出错误星历的问题。为确保星历来源于连续的1~4串电文,提出了基于时间比较的星历解算改进算法,发现GLONASS星历更新时,不保证从第1串开始,也不保证在连续的1~4串电文中更新完毕,改进算法依然无法确保获取到正确星历。最后分析了星历电文误码时的特征,提出了基于星历合法性检测的星历解算可靠算法,该算法综合考虑卫星不健康、星历更新以及电文误码等异常情况,采用轨道特性检测法和原码比对检测法验证星历合法性,采用电文串标识法充分利用有效电文数据。试验结果表明,该算法的星历误码识别率达到100%,星历更新异常识别率达到100%,获取的GLONASS星历数据正确率到100%。

简介：摘要盾构机始发前，要先人工测量盾构机姿态，并通过调整，使自动导向系统显示的姿态与测量计算得到的姿态一致；在盾构机推进过程中，也要定期采用人工测量的方法对盾构机姿态进行复核。本文通过研究盾构机姿态解算的原理，用所学MATLAB编程语言对盾构机姿态解算进行程序设计。

简介：摘要：智能制造过程中的工业机器人位姿运动控制是一个复杂的多变量动态变化过程，多种误差因素共同影响机器人末端位姿精度。本文 基于对机器人位姿误差进行在线、实时、综合补偿的思想，研究位姿误差动态补偿机理和在线误差信息融合方法，建立了误差动态修正数学模型和关节微分运动复合补偿算法。提出了基于标定预补偿值实时引导修正误差的组合修正方法。经过误差标定预补偿值在线引导组合修正后，机器人末端位置平均误差为 0.022mm，姿态角平均误差为 0.016°，达到原位智能制造机器人制孔加工中的末端位置和姿态引导精度要求。

简介：摘要静态GPS测量主要通过GPS接收机进行定位测量，在这一过程中，接收机的位置固定不变，通过建立各种控制网进行测量，是目前可靠性比较强的GPS测量技术。静态GPS的精度及可靠性同时又与网形设计有很大的关系。本文通过静态控制网的解算实例着重介绍了静态控制网的解算方法及高程精度分析。

简介：本文根据后方交会已知点和未知点的两个辅助圆的共用弦线，建立新的参考坐标系，求得未知点的参考坐标，然后通过坐标转换，求得解算未知点的坐标公式。

简介：分析了舰艇旋回对阵体要素的影响，提出了舰艇旋回运行的简化计算方法－建立旋回运动近似方程，分别介绍了考虑旋回时接近机动和占领阵位机动问题的解算方法和步骤。

简介：

简介：应用TBC软件对GPS与GLONASS相位观测值的基线进行单独解算和联合解算，并对解算结果进行分析，得出了一些有益的结论，对GNSS测量有一定的指导意义。