简介：提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解算的速度和视觉里程计计算的速度之差作为组合导航的观测量,采用Kalman滤波修正组合导航系统的误差,同时估计视觉里程计标度因数误差。分别在室内外不同环境下进行了22m的推车实验和1412m的跑车实验,定位误差分别为3.2%和4.0%。与Clark采用姿态传感器定期更新相机姿态估计结果的方法相比,单目视觉里程计/惯性组合导航定位精度更高,定位误差随距离增长率低,适合步行机器人或轮式移动机器人在复杂地形环境下车轮严重打滑时的自主定位导航。

简介：行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用。与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备（在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计）提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修正。由于里程计辅助的行进间对准具有全自主的特点,因而被广泛采用。本文通过对里程计误差进行合理建模,并采用位移增量匹配方法实现了里程计和惯导系统的组合。同时,针对复杂路面环境下由于车体侧滑、空转等造成里程计测量失准等故障现象进行有效诊断,以此提高了组合导航系统的可靠性。通过行进间对准试验,结果表明由里程计辅助的惯导系统经过10min初始对准,航向误差小于0.05°,精度和静基座相当。

简介：全向移动平台可向任意方向直线运动而无需事先旋转运动，可在直线运动的同时执行旋转运动，机动性及避障性能好。本文介绍了基于NI公司myRIO-1900型控制器的误差消除型里程计定位系统，在基于编码器、陀螺仪的传统里程计定位的基础上，引入红外传感器、超声波传感器，通过均值滤波与修正，精确测量平台的姿态，并周期性将累计误差清零，达到消除累计误差的目的。该方法已应用于2017年世界技能大赛移动机器人项目，竞赛平台运动控制效果良好，满足高速、精确的运动控制要求。本文提出的误差消除型里程计定位方案性价比高，实用性强，控制精确，应用前景广阔。

简介：为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测的一部分,将捷联惯导输出的速度、位置信息与航位推算输出的对应信息相减作为另一部分量测,通过卡尔曼滤波获得里程计标度因数误差等状态量的最优估计值,实现里程计误差的在线标定。仿真结果表明,该方法能够有效地标定出里程计标度因数误差,从而确保了捷联惯导/里程计组合定位定向的精度。

简介：研究了一种利用里程计辅助捷联惯导系统在运动基座下进行自主式对准的方法。利用里程计与捷联惯导中的陀螺仪进行高精度航位推算，建立航位推算的误差模型；将捷联惯导与航位推算的误差作为系统状态，将航位推算获得的姿态、速度信息与捷联惯导输出的对应信息相减作为量测，采用卡尔曼滤波设计运动基座对准算法。仿真结果表明，在基座运动条件下，该方法的水平对准精度达到0.5′，方位对准精度达到3.9′。

简介：摘要本文介绍了一种车载多普勒导航雷达。雷达天线采用侧向两波束配置，可以测量雷达对地前向速度及侧向速度。波束采用对称分布的方式减小了因雷达安装角度误差带来的测试误差。通过地面跑车试验数据与GSP的比较得出雷达测速精度。

简介：摘要本文介绍了一种车载多普勒导航雷达。雷达天线采用侧向两波束配置，可以测量雷达对地前向速度及侧向速度。波束采用对称分布的方式减小了因雷达安装角度误差带来的测试误差。通过地面跑车试验数据与GSP的比较得出雷达测速精度。

简介：摘要：随国家“四好农村路”建设进一步深化，建好、管好、护好、运营好农村公路成为现阶段农村公路建设的发展目标。平整度是路表功能中最重要且直观的一项技术指标。针对农村路平整度检测道路情况复杂等问题，本文提出了一种基于MEMS惯导/里程计组合航位推算算法的平整度低成本快速精准检测方法，利用三轴陀螺、三轴加速度计与里程计的观测冗余提升解算结果可靠性，首先推算行驶轨迹所对应路面三维位置信息，然后输出等间距的路面高程信息，并以此计算输出路面国际平整度指数（IRI）值，最终实现农村公路平整度的快速测量。试验结果表明：提出的方法在不同速度和运行状态下均具有较好的适应性，受加减速、急转弯等道路路况影响小，雨雪天气均可使用，适应各种农村路路面路况。

简介：设计军用飞机的自主导航系统是军用飞机的一项关键技术。捷联惯导／多普勒雷达／气压高度表组合导航方法虽然在理论上已较完善，但在具体工程实现中却存在诸多问题。针对实际工程要求，分析并建立了一种适用于飞机的低成本光纤惯导／多普勒雷达／气压高度表组合导航系统方案并对该实际系统进行了多次闭合与非闭合路线的跑车试验，对试验结果的分析表明，该方案是有效的，系统能够有效地抑制惯导位置误差随时间积累而发散的趋势，满足实际导航要求。之后针对实际工程中遇到的问题，分析并提出了影响光纤惯导／多普勒雷达／气压高度表组合导航系统性能的主要因素是Doppler雷达、光纤惯导同机体间的安装误差以及组合导航系统中航向角误差的结论。

简介：微多普勒雷达最重要的功能就是能够检测和测量目标的微动态（转动和振动）特性。首先从雷达技术体制的角度概括了雷达功能扩展与雷达信号形式和信息提取技术的关系;然后,简要给出微多普勒雷达基本理论,重点评述了微多普勒雷达系统现有的关键技术和解决方案;最后讨论了微多谱勒雷达面临的挑战和前景。

简介：摘要雷达通信技术的应用主要包括雷达导航技术以及雷达通信技术，传统的雷达主要有激光雷达以及相控阵雷达两种，其中相控阵雷达的应用相较于激光雷达有着更加广泛的应用，由于相控阵雷达独特的特性，使得其在军事等领域有着非常广泛的作用，对于我们国家的国防能力的提升有着至关重要的作用，使得相控阵雷达尤为重要，雷达的工作原理主要是根据蝙蝠利用超声波来进行定位的生物功能，通过现代的技术，利用电磁波的探测功能，使用电磁波来对目标物体进行探测，进而能够实现对物体的探测，测距以及定位的功能，同时还能使得雷达具有定位的功能。

简介：摘要：传统的雷达有两种，一种是激光雷达，另一种是相控阵列，相控阵列雷达具有较强的通用性和通用性，由于其特有的特点，相控阵雷达在军事等领域有着十分广阔的应用前景，对提升国家安全保障水平起着举足轻重的作用，雷达在很大程度上是建立在蝙蝠的生理作用上，它使用超声波来确定目标，运用现代技术，利用电磁波的探测功能，可以对目标物体进行探测，从而达到对物体的探测、测距和定位的目的，也可以使雷达具备定位功能。

简介：一粒种子，一粒充满爱心的种子播种在中国大地上，8年中，生根、开花、结果。这粒种子就是李嘉诚先生斥数亿巨资与中国残联合作开展的“长江新里程计划项目”，造福了千千万万残疾人。

简介：

简介：摘要：雷达技术主要包括2种：雷达通信技术与雷达导航技术，这2种技术改变了人们生活的方方面面。该文主要从雷达通信技术与导航技术的原理与应用，以及二者技术结合的应用来进行分析。随着各国之间竞争的加剧，雷达技术也得到了高速发展，对于国家综合实力包括航空、军事等领域有着举足轻重的作用。

简介：摘要：雷达是以模仿蝙蝠利用自身超声波查找其他生物的特征而发明的一种现代化技术，雷达技术通过发射接收电磁波将目标物体确定，最终进一步达到定位的重要目的。现阶段很多行业都开始对雷达技术进行运用，比方说最为常见的手机导航软件就是充分利用雷达技术来定位物体的位置，然后呈现各类物体以及路线。为了开将雷达通信技术以及雷达导航技术的重要价值进一步发挥出来，本篇文章就地雷达通信技术与雷达导航技术的综合运用进行了简单解析与探究，希望通过本文的阐述与探究可以为相关探究人员提供一些有效的参考与借鉴，进而进一步推挤雷达通信技术以及雷达导航技术的运用效果。

简介：摘要：新中国成立以来，随着我国综合实力和国防能力的不断提升，我国的硬件设施也不断加强和完善，雷达通信技术与雷达导航技术作为雷达的两种主要应用技术也不断得到了新的发展，雷达技术在气象、航空、军事和人们的日常生活中得到了普遍的使用。这些年来又由于量子通信技术的加持，配合量子通信所具有的独特的导航精确性和数据保密性，这将会极大的提升导航的使用范围，给用户带来一个更加舒适的体验。扩大量子雷达的应用范围，使雷达导航技术和雷达通信技术能够得到更加科学快速的发展，从而促进我国无人机探测能力、综合国防军事实力和航空管制能力等方面的快速发展，领先于世界。此文从现今情况下雷达通信技术以及雷达导航技术的发展情况来进行有效的分析，希望能够为以后的雷达技术发展具有一定的参考价值。

简介：摘要：雷达技术，在通信和导航领域中发挥着至关重要的角色，其不仅令远距离通讯变得可能，也显著提升了导航精度和可靠性。本文旨在探索雷达通讯技术与雷达导航技术在多个领域的应用情况，并且深入分析它们在实现地球环境保护和提升公共安全方面的贡献。通过关注雷达导航原理及其优势与潜在劣势，我们能更好地认识到这些技术的综合应用如何促进技术进步和社会发展。文中综合考虑了现代雷达技术在数据传输、目标跟踪、环境监测等复杂场景下的表现，揭示了其它相关技术协同作用下的潜在优化路径。

简介：摘要：传统的雷达有两种，一种是激光雷达，另一种是相控阵列，相控阵列雷达具有较强的通用性和通用性，由于其特有的特点，相控阵雷达在军事等领域有着十分广阔的应用前景，对提升国家安全保障水平起着举足轻重的作用，雷达在很大程度上是建立在蝙蝠的生理作用上，它使用超声波来确定目标，运用现代技术，利用电磁波的探测功能，可以对目标物体进行探测，从而达到对物体的探测、测距和定位的目的，也可以使雷达具备定位功能。

简介：摘要：本文对自主导航的合成孔径（SAR）/多普勒雷达一体化技术进行了综合分析，作为高分辨率的成像雷达，合成孔径雷达在民用和军事领域均有广泛应用，其中多普勒参数是其程序处理中的关键参数，决定了图像的聚焦结果，显示方位的模糊性，包括多普勒中心频率和多普勒调频率，对SAR成像处理有着很大影响。