简介：制导炮弹控制系统要求炮弹飞行姿态测量信息具有良好的准确性和实时性。为解决制导炮弹飞行姿态的高精度滤波估计问题,根据外弹道攻角运动方程和MEMS角速度陀螺测量方程分别建立姿态角滤波系统状态模型和量测模型。考虑实际陀螺随机白噪声的影响,结合弹载全球定位系统信息及地面弹道试验数据,并利用非线性卡尔曼滤波估计方法,对制导炮弹飞行姿态进行了滤波估计。为提高滤波估计效率,对比了Unscented卡尔曼滤波和一种混合卡尔曼滤波两种非线性滤波估计方法,滤波估计结果表明两种方法得到的姿态精度均能满足测量要求,而运算效率后者相对前者可提高约6%,稳定性也较好,因此在工程上更实用。

简介：针对1点RANSAC（RandomSampleConsensus）单目视觉EKF（ExtendedKalmanFilter）算法中的滤波发散问题,分析了滤波发散的产生原因,提出了一种基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法。该算法通过在EKF滤波方程中引入加权因子,逐渐加大当前数据的权重,相应地减少旧数据的权重,有效地扼制了算法中的滤波发散问题。最后通过两组验证性实验验证说明了算法的有效性。实验结果表明：该算法能够有效地解决1点RANSAC单目视觉EKF算法中的滤波发散问题,具有更高的精度。第一组双轴联动实验,航向角的平均误差减小2.4158？,俯仰角平均误差减小0.1782？;第二组偏航轴大角度转动实验,摄像机航向角的估计误差一直保持在1.5？以内。

简介：特征根估计方法具有降低模型复共线性程度和提高参数估计效果的作用，但是在SINS制导工具误差估计中，如何有效地筛选特征根却成为特征根估计的重要问题。文中通过研究特征根与残差平方和之间的关系，提出了以残差平方和与系统阶次比最小为准则（即MRSO准则）的特征根筛选方法。仿真分析表明，改进的特征根估计方法具有很强的工程实践性，从而推动了该方法在实际工程中广泛应用。

简介：给出了正态分布总体及指数分布总体在给定置信水平下参数的最短区间估计．为便于实际工作者的应用，文章给出了计算用表．

简介：对实验教学中误差分析的重要性作了初步探讨,着重讨论了标准误差计算中用1n-1而不是1n问题。

简介：微细切削技术是当前先进制造技术领域中的一个重要发展方向，微细切削的目的是通过机械切削的方式实现微小结构的精密成形。在微细切削过程中，刀具的姿态调整是确保微细切削顺利实施的一个重要环节。以微细车削中的刀具姿态微调为目标，提出了以图像处理为基础的在线检测方案和以斜锲机构为基础的刀具姿态微调技术方案。

简介：姿态算法是捷联惯导系统算法中的一个重要组成部分，解算姿态阵相当于建立起数学平台，其精度对捷联惯导系统的精度影响很大。该文就实际应用，对欧拉角法、方向余弦法、四元数算法、罗德利格参数法、优化旋转矢量算法及一种改进的递推旋转矢量算法做了分析，并在典型圆锥运动输入下，对后五种算法进行了仿真，为姿态算法的研究提供了参考。

简介：为了实现某型导弹小姿态惯性导航平台射前自标定，分析并建立了精确实用的小姿态导航平台静态误差模型，设计了转动控制与测漂电路，充分利用射向条件和平台稳定性，实现导航平台在全装弹状态下自动转动、锁定和测漂，并以加速度计和陀螺输出作为开环观测量，结合误差模型分离出各误差系数。通过对各种误差进行综合仿真分析，得到标定系数的相对误差不超过4％，其标定时间缩短为借助转台标定所需时间的40，满足了射前标定的精确性和快速性要求。方案在不改变现有装备的情况下，控制平台按照预设轨迹小角度旋转两次，仅分别在三个预设位置同时对三个陀螺进行测漂标定，适合实际导弹发射。

简介：本文对典型圆锥运动和等效旋转矢量法进行了较为详细地分析并进行了仿真，仿真结果表明旋转矢量法可以有效抑制不可交换误差，提高姿态算法的精度。典型圆锥运动是一个过于理想的模型，本文选用更具有通用性的Ｊａｃｏｂｉａｎ椭圆函数作为输入信号，给出了评价算法的方法并对其进行了仿真

简介：为了提高非线性卫星姿态控制系统的滤波性能,在建立了采用磁强计及太阳敏感器的卫星姿态模型的基础上尝试了新兴的粒子滤波（PF）算法对卫星系统进行姿态估计,进而对采用矢量观测的三轴稳定卫星的姿态确定问题进行了滤波算法的实时仿真,并将四元数转换成旋转矢量引入了粒子滤波算法,最后给出了卫星模型在不同粒子数目下的滤波性能比较,并在系统初始误差较大的情况下将粒子滤波算法与EKF滤波算法进行了滤波性能的对照。仿真结果表明,粒子滤波算法对粒子数目具有明显的依赖性,但是当粒子达到一定的数目时,粒子滤波的精度以及滤波稳定性都可以得到保证,尤其是在系统初始误差较大的情况下粒子滤波算法更显示了其优于EKF算法的滤波性能。

简介：惯性导航系统(INS)以其自主的工作能力广泛应用于军事武备的导航、制导与控制系统和国民经济的诸多领域.它的主要缺点是定位误差随其工作时间的增长而增大.对惯导系统的误差进行估计和补偿是在保证性能价格比的前提下,提高惯性导航系统精度的有效途径.目前,对惯导系统的误差修正均采用外信息(如GPS的输出信息)校正,即在INS工作的全部时间内,定期地利用GPS输出的速度和位置信息与INS输出的相应信息的差值作为观测量,对INS误差进行估计和补偿.Kalman滤波的方法广泛地应用于惯导系统的误差修正初始对准.本文研究了当地水平惯导系统的的误差估计和补偿问题.分析结果表明,采用Kalman滤波的方法,可以精确地估计惯导系统的误差(包括陀螺漂移和加速度计零偏),误差估计的精度高,并且估计的方差阵收敛快.

简介：方差分析用Ｆ统计量进行检验，Ｆ＝Ｓ２ＡＳ２ｅ，Ｓ２Ａ为因素Ａ的组间方差，Ｓ２ｅ为剩余方差．实际上，Ｓ２Ａ、Ｓ２ｅ都是方差σ２的估计量．本文简介组内观测值个数相等情形单因素方差分析的参数估计方法．（双因素方差分析的估计方法类似）１．组间方差等于样本平均...

简介：水平姿态误差标定是提高测量船惯性导航系统精度的重要手段。传统的水平精度标定一般只能在实验室或坞内等静态条件下通过高精度水平仪来实现。针对动态条件下水平作差、平台旋转及经纬仪方位俯仰信息联立求解等标定方法存在标定条件苛刻、精度相对较低等局限性,提出了一种基于星体测量的惯导水平姿态标定新技术——俯仰脱靶量求解法,推导了计算公式,并对解算精度进行了系统分析。通过惯导精度鉴定及某次试验任务的检验,其解算精度在5.8″以内,具有较高的置信度。该方法解决了惯导水平姿态动态条件下标定的技术难题,为提高惯导水平姿态精度、实战数据的事后处理以及动态条件下加速度计零位标定提供了依据,对提高航天测量船总体测量精度具有重要意义。

简介：《理科爱好者》９８年第１９期，笔者撰文“重视基础化难为易———再谈选择题的解法”，文中着重谈基础知识在选择题解法中的运用．本文着重谈用估计法解选择题．通过对问题的仔细而深入地观察———包括认真审读题意并从题干和选择支中获取和挖掘出有用的信息，再对相关的数据或数学关系或图形作出估计，最后作出判断（选支），称为解选择题的估计法．要掌握估计法，有较扎实的基础知识和基本技能是其最重要的前提条件．首先看估计法在有关方程中的运用．′９９辽宁中考第９题（本文３４题）下列方程中，无实数根的是（　）．（Ａ）ｘ－１＋１－ｘ＝０　（Ｂ）２ｙ＋６ｙ＝７（Ｃ）ｘ＋１＋２＝０（Ｄ）ｘ２－３ｘ＋２＝０由题干的条件，观察选择

简介：介绍了数学实验的背景，MATLAB用于数学实验的优势，并利用参数估计的大样本性质，并通过随机模拟方法求出π的近似值和随机变量的数字特征及分布函数．模拟试验结果表明，由该方法得到的估计值与理论值的误差很小．

简介：给出了均匀分布区间长度的估计量以及概率密度,并给出了区间长度的区间估计.

简介：本文综合近邻权函数法及最小二乘法，用两阶段最小二乘估计的方法得到了半参数EV模型中参数的估计量及其强相合性，渐近正态性。同时也得到了非参数函数的估计量及其强相合性，一致强相合性。

简介：在网络终端视频体验过程中,影响用户体验的两个关键指标为初始缓冲等待时间和卡顿缓冲时间，本文结合移动视频传输协议等相关知识，通过机理分析方法，对实验数据进行分析和挖掘，建立了初始缓冲时延映射模型与卡顿时长占比函数模型。并基于视频体验评分测试软件Speedvideo及其网络运营平台，对所在地多个区域进行了综合测试。

简介：本文对指数分布的无失效数据，在引进失效信息后，在先验分布为Gamma分布时，给出了失效率的多层Bayes估计和综合Bayes估计，并给出了无失效数据情形可靠度的综合估计，还结合实际问题进行了计算。

简介：目前陀螺仪被广泛应用于姿态测量，能够直接输出角度的陀螺仪一般精度约0．2°～1°，但价格昂贵。JG-8陀螺组合体直接输出三轴的角速度，陀螺中不含地球自转补偿、温度漂移补偿、加速度和轴间交叉修正，是一种比较初级的陀螺仪。