简介：文章结合航运实践和案例分析,对与撤船权有关的法律问题进行了较为详细的研究,重点论述出租人行使撤船权的条件,并针对撤船后可能出现的法律后果,探讨出租人应采取的权利保障措施,最后对出租人撤船权的丧失等问题进行分析。
简介：针对母船的升沉运动会影响到带缆遥控水下机器人的安全作业和收放功能，提出了利用液压绞车进行水下机器人自动升沉补偿的方案．设计了带缆遥控水下机器人升沉补偿液压系统，控制系统采用了神经元自适应PID控制算法．并在Matlab中进行了仿真，仿真结果表明，该系统能够较好的实现水下机器人的升沉补偿运动．
期租合同下出租人撤船权的法律问题研究
基于神经元PID的水下机器人自动升沉补偿液压系统设计
