简介:惯性导航系统(INS)以其自主的工作能力广泛应用于军事武备的导航、制导与控制系统和国民经济的诸多领域.它的主要缺点是定位误差随其工作时间的增长而增大.对惯导系统的误差进行估计和补偿是在保证性能价格比的前提下,提高惯性导航系统精度的有效途径.目前,对惯导系统的误差修正均采用外信息(如GPS的输出信息)校正,即在INS工作的全部时间内,定期地利用GPS输出的速度和位置信息与INS输出的相应信息的差值作为观测量,对INS误差进行估计和补偿.Kalman滤波的方法广泛地应用于惯导系统的误差修正初始对准.本文研究了当地水平惯导系统的的误差估计和补偿问题.分析结果表明,采用Kalman滤波的方法,可以精确地估计惯导系统的误差(包括陀螺漂移和加速度计零偏),误差估计的精度高,并且估计的方差阵收敛快.
简介:摘要提起电来,可谓是家喻户晓,电能对人们的生活十分重要,它的出现为人类的生活提供了便利,给人类带来了光明,让人们渐渐离不开电。电是自然界本身存在的一种物质,只是早期社会人们没有发现,在富兰克林发现了电流之后,人们开始对电有了新的认识,人们开始使用电,人类也逐渐进入了电气时代,而且爱迪生发明的电灯照亮了人们的生活,电能的使用越来越广泛,它同时也推动了社会经济的进步。因而为了更好的管理电力问题,国家开始提倡使用电能计量装置,电能计量装置的运用在一定程度上维护了电力用户的利益,它记录电能的使用量的准确性,不仅会影响电力企业运营的经济利益,还会对电能资源的耗损带来影响,因此电能计量装置的准确性十分重要。