简介:讨论了基于BackStepping方法,载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题.首先基于拉格朗日第二类方法,结合系统动量(动量矩)守恒关系,推导得到了系统动力学方程,并转化为系统状态方程.基于Backstepping方法,针对具有不确定性的双臂空间机器人系统,设计了鲁棒自适应神经网络控制规律,保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制.仿真实验证明了该方法的有效性.
简介:"数"是语法学上的一个重要范畴。考察上古文献中第二人称代词的称数,比较它们的发展变化,我们就会发现:第二人称碟词在殷商时期的卜辞中极少出现,"汝"、"乃"表示单数,"尔"为复数。西周时期,"女(汝)"、"乃"、"尔"、"若"可表示单数和复数,"而"、"戎"为单数。春秋时期,"尔"、"女(汝)"可表示单数和复数,"乃"、"而"只表示单数。战国时期,"女(汝)"、"尔"、"若"可表示单数和复数,"而"、"乃"基本为单数。秦至汉初,"若"、"女(汝)"可表示单数和复数,"而"、"乃"、"尔"只指称单数。西汉中晚期,"汝(女)"、"尔"、"若"、"而"可表示单数和复数,"乃"为单数。