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基于改进型粒子群算法的机械臂轨迹规划

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摘要摘要：随着工业自动化水平的提高对机器人运动效率及运动速度的要求也越来越高。在硬件算力大幅提升的条件下，本文提出了一种多自由度机械臂轨迹规划算法。为解决传统的遗传算法及标准粒子群算法容易陷入局部最优的问题，本文基于融合免疫算法的改进型粒子群算法开发了一种机械臂轨迹规划算法，基于ABBIRB-2400机械臂建立了运动学模型，并基于ROS系统的moveit模块搭建其运动学仿真模型进行仿真验证。根据仿真结果优化算法后，通过ROS系统接口对机械臂进行实际运动数据采集，证明该算法能够有效减少机器人有效运动空间内点到点的运动时间，并保证在运动过程中速度的平顺性及加速度的平滑。

DOI 54y37l01d0/6825952

作者张人才

机构地区广东建石科技有限公司佛山市528000

出处《科技新时代》 2022年20期

关键词６Ｒ机械臂轨迹规划多项式插值粒子群算法

分类 [][]

出版日期 2023年02月24日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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