简介：摘要釉喷工艺是陶瓷生产过程中实现自动化的一个过程。由于不均匀釉会造成工件报废，因此喷涂过程中喷釉厚度与喷涂轨迹间隔尤为重要。我们主要采用乘子法、变尺度法、黄金分割法、倍增半减法等。算法首先采用乘子法，在相应的Lagrange函数上施加罚项,构造增广Lagrange函数，再将该问题由有约束优化问题转换为无约束优化问题,通过修正迭代构造一个矩阵序列,使搜索方向从最速下降方向过渡到接近于牛顿方向,并沿此搜索方向进行一维搜索以获得目标值下降的可行解,反复迭代以逼近最优解。

简介：摘要：科学技术水平明显提升，自动驾驶汽车的数量大幅增加，发展中离不开轨迹规划的支持，要想更好地提升自动驾驶的智能水平，需要针对障碍物躲避路径加以规划，精准跟踪驾驶轨迹。本文主要围绕路径轨迹展开，基于自动驾驶汽车，探究路径规划技术、速度规划技术，针对车辆的轨迹跟踪实现分析，增加控制约束作用，促使自动驾驶汽车能够在少量能量的耗费条件下实现安全行驶。

简介：摘要：针对具有速度限制的空间机械臂轨迹规划，在使用梯形速度规划算法时各自由度因单独规划使得时间无法一致问题，本文针对梯形规划的结果进行二次规划分析，从而使得各自由度最后运动趋于一致，从而能够很好的完成轨迹规划，实现任务目标，最后对改进算法进行仿真分析，观察结果可以实现预期目标

简介：摘要在使用的过程中工业码垛机器人,该机器人操作需要提供一定的空间,并通过编程软件的任务分配到机器人的机械臂,轨迹精确控制的工作过程,但也保证机械臂操作的工作过程的稳定性真的确保机器人的轨迹精度的工作过程,平滑,没有特别大的声音。通过运动计算可以得到机械手的精确轨迹参数。本文对堆垛机器人的运行状态进行了科学的分析和研究。

简介：

简介：摘要：旋翼无人机的轨迹规划是指在特定约束条件下，寻找满足旋翼无人机机动性能及其他战术要求的，从起始点到目标点的最优飞行轨迹，它是旋翼无人机任务规划系统的关键技术，也是无人机实现自主飞行的技术保障。

简介：湖北省的安陆我去过三次。因为我的伯父在那儿工作，安陆是他漂泊一生的落脚点，也是他生命最后的归宿。我不知道命运的轨迹是怎样把他从中条大山里带到这座小城的。

简介：那个夏天的风，夹带着栀子花的芳香。那些曾以为忘却的回忆，不经意间又掠过我的心底。才发现，有些记忆当你极力想守住却无论如何也找不见一丝痕迹，而有些记忆当你想抹去却深深埋在心底。

简介：几片雪花从我窗边的无名树上飘下，落到了窗台上。我抬头透过积雪的树丫看见了一片瓦蓝的天空，以及那些清澈的云。当我把目光移经教室内，只看见一片黑压压的脑袋，脑袋的下面则是一张张或痛苦或困惑的脸。坐在后面的老歪拍了我一下，“我给你说，我看上了一个女生。”

简介：老盂正和妻子逛街，接到了杜雨的电话。老孟有些慌，贼贼地瞅妻子一眼。她正和小贩砍价，没注意老孟。老孟紧走儿步，和妻子拉开距离。老盂所站的位置靠近公交站牌，他伸长脖子，假装看牌上的字。杜雨的声音已经不耐烦，说话呀!老盂问，有事吗？杜雨说，没事就不能给你打电话了？你在哪儿？老盂想象出杜雨的表情，说，我正忙着呢。杜雨说，知道你忙，你在哪儿？

简介：摘要：对于FANUC工业机器人现场编程示教过程中点位过多而造成的耗时长和示教点位不准确的问题。本文用离线仿真软件ROBOGUIDE完成图形轨迹的自动规划和调试,并将数据以通信的方式导入到机器人当中,利用SOLIDWORKS软件将模型导入仿真软件进行工作站的布局,完成轨迹的自动规划、轨迹程序的传输以及程序的测试,最终完成机器人轨迹规划及自动规划。该方案可以有效的节约现场轨迹示教点所需的时间提高轨迹的精度。

简介：首先介绍了工业机器人轨迹规划的概念及涉及到的问题，并改进关节空间的三次多项式插值轨迹规划，提出五次多项式插值轨迹规划，最后重点分析了含多个途经点的插值轨迹规划、抛物线过渡轨迹规划，并进一步完善这两种情况同时存在时的轨迹规划。

简介：摘要为满足复杂曲面纤维缠绕的要求，基于纤维缠绕基本原理知识、测地线缠绕算法的解算以及纤维缠绕工艺参数的分析，本文将以不同导丝头轨迹约束条件确定出纱点轨迹，采用MATLAB软件对仿锤体缠绕模型进行缠绕线型及轨迹计算，分析各轴运动因素，对缠绕轨迹的影响。建立的仿锤体芯模的数学模型，实现节机器人缠绕轨迹规划与仿真。

简介：摘要为满足复杂曲面纤维缠绕的要求，基于纤维缠绕基本原理知识、测地线缠绕算法的解算以及纤维缠绕工艺参数的分析，本文将以不同导丝头轨迹约束条件确定出纱点轨迹，采用MATLAB软件对仿锤体缠绕模型进行缠绕线型及轨迹计算，分析各轴运动因素，对缠绕轨迹的影响。建立的仿锤体芯模的数学模型，实现节机器人缠绕轨迹规划与仿真。

简介：摘要：针对机械臂轨迹规划时各个关节运动控制不光滑，本文选用IRB120机械臂对该模行末端执行器进行运动规划。首先建立机械臂连杆坐标系并得到D-H参数，并运用Matlab Robotics toolbox工具箱建立机械臂模型，分析机械臂从初始位姿到目标位姿时机械臂的角位移情况。借助MATLAB中的神经网络工具箱设计RBF神经网络，利用六个关节的角位移量训练RBF神经网络。仿真结果表明，采用RBF神经网络优化得到的角位移为平滑曲线。

简介：摘要：玻璃切割是玻璃产品生产中的重要环节，利用控制设备和控制网络实现玻璃自动化切割已经成为玻璃加工工厂的现实状态。寻找最优的切割轨迹，提升玻璃切割控制的实时性，能够在当下玻璃自动化切割加工的基础上进一步提升加工质量和效率，提升企业经济效益，充分利用玻璃原材料。本文主要围绕玻璃切割轨迹最优规划方法和最优轨迹控制实时性两方面进行讨论，探讨可用的算法、研究策略，为玻璃切割加工行业的发展提供方法上的支持。

简介：摘要本文研究了抑制抖振的医疗机械臂轨迹规划方法。通过在关节空间采用五次多项式插值算法对医疗机械臂进行轨迹规划，确保速度和加速的连续性，实现加速度平滑过渡，保证关节较小冲击及医疗机械臂平稳运行和精确定位。并且，在关节空间内对过路径点的三次多项式插值算法和五次多项式插值算法进行了仿真分析，结果表明，五次多项式插值算法不仅能确保速度、加速度的连续，同时也保证关节冲击在较小的范围内。

简介：摘要：本文研究了抑制抖振的医疗机械臂轨迹规划方法。通过在关节空间采用五次多项式插值算法对医疗机械臂进行轨迹规划，确保速度和加速的连续性，实现加速度平滑过渡，保证关节较小冲击及医疗机械臂平稳运行和精确定位。并且，在关节空间内对过路径点的三次多项式插值算法和五次多项式插值算法进行了仿真分析，结果表明，五次多项式插值算法不仅能确保速度、加速度的连续，同时也保证关节冲击在较小的范围内。

简介：研究灾难环境下翼伞空投机器人系统轨迹规划问题,基于简化的翼伞系统质点模型,采用混沌粒子群优化算法对翼伞系统归航轨迹进行寻优。该方法采用非均匀B样条技术实现最优控制规律的参数化,将翼伞系统轨迹规划的最优控制问题转换成参数优化问题,进而运用混沌粒子群优化算法进行寻优计算。轨迹规划的控制曲线是光滑的,利于电机对翼伞系统的操纵伞绳实施控制。仿真结果表明,该方法对翼伞系统的轨迹规划控制是有效的。

简介：摘要