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2023年14期
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基于Matlab对六轴机械臂逆运动学的研究
基于Matlab对六轴机械臂逆运动学的研究
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摘要
摘 要:运动学求逆是机器人运动规划与轨迹控制的基础,是机器人学中重要的研究内容。本文针对一种六自由度工业机器人建立了连杆坐标系,采用DH建模方法获得串联机器人的结构参数描述,进一步建立了运动学变换矩阵方程。将末端执行器的位置和姿态分开求解,利用解析方法对其特殊关节的非齐次方程求解,获得了该机械臂的运动学逆解,最后在Matlab软件中利用机器人工具箱对所提算法进行了仿真,验证了算法的有效性。
DOI
pj0gqm38dy/7601227
作者
苏瑾俊
陈栋
笪晨
张金鑫
曹陆军
石海坤
机构地区
苏州大学应用技术学院,昆山 215300
出处
《中国科技信息》
2023年14期
关键词
六轴机械臂
逆运动学
DH方法
矩阵求解
分类
[建筑科学][建筑技术科学]
出版日期
2023年09月22日(中国期刊网平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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来源期刊
中国科技信息
2023年14期
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