基于Matlab对六轴机械臂逆运动学的研究

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摘要 摘 要:运动学求逆是机器人运动规划与轨迹控制的基础,是机器人学中重要的研究内容。本文针对一种六自由度工业机器人建立了连杆坐标系,采用DH建模方法获得串联机器人的结构参数描述,进一步建立了运动学变换矩阵方程。将末端执行器的位置和姿态分开求解,利用解析方法对其特殊关节的非齐次方程求解,获得了该机械臂的运动学逆解,最后在Matlab软件中利用机器人工具箱对所提算法进行了仿真,验证了算法的有效性。
出处 《中国科技信息》 2023年14期
出版日期 2023年09月22日(中国期刊网平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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