简介:针对SAR图像匹配及定位需要耗用不等的计算时间而造成的量测不等间隔输出和量测信息滞后问题,提出一种新的SAR时延补偿算法。该算法在标准卡尔曼滤波(KF)基础上,当SAR有量测信息生成时,根据多模型方法进行量测预测,利用预测值修正SINS状态;而SAR无量测信息输出时,通过插值方法生成量测信息来改善系统滤波精度。仿真结果表明,采用基于多模型量测预测的KF算法可以将位置误差由45m减小到10m以内,航向角稳态误差值小于5.8";而在此基础上叠加插值预测算法可以将位置误差进一步控制在6m以内,航向角稳态误差小于4.7",证明了本文提出的算法能够有效补偿SAR的随机时延并提高组合导航系统的解算精度。
简介:晴初霜旦。明净的寒意覆着京城皇都。上书房早就收拾妥当,炭火虚拟出舒适温度。皇帝信步走人批阅奏折。一套流程是习惯久了的,恰如那似乎亘古不变的室温。倏忽,一张纸片从书架上掉落,像体力不支的玉蝶,颓然但优美地坠在龙椅旁边,悄无声息地打乱了整个屋子的季节。伺候的太监忙上前拾起,被皇帝一把夺去;只见那纸上赫然四字:兰开绛都。横平竖直,工整得像是尺子比出来的。皇帝皱起眉,太监吓得腿软加哆嗦。上书房的温度直逼零点,皇帝冷冷一字如利石丢冰面:“查。”然而一切搜查都如石子落入冰湖,无从窥透。以致有高官为此事失踪。皇帝听闻后倒没不悦,依旧低头批折子。边陲部落不安分了,需派个可靠的将军镇一下;豫地饥馑,拨的钱粮不知落实了没……兰开绛都,绛都没乱,天下没乱,上书房的季节也没乱,够了。