简介:智能两足辅助行走机器人,可以辅助残疾人在复杂环境中进行仿人行走.介绍了该机器人的机构和控制系统硬件,在机器人系统的步态特性基础上建立了人机一体的运动模型.运用零力矩点(ZMP)理论规划了机器人的行走步态,提出了局部步态调整与人体主动补偿运动相结合的实时步态稳定性控制策略.通过仿真实验对该控制策略进行了验证和分析.
简介:设计开发了一种面向助行机器人的Web监控系统。该系统主要由GPS定位模块、通用分组无线服务技术(GPRS)无线通信模块、Web服务器、SQLServer数据库、WebGIS服务器、地图数据库等构成,其主要功能是实现助行对象健康信息的监测和助行机器人位置信息的监控。该系统为管理者和用户提供了一个管理、浏览信息的平台,是Web技术与机器人技术的结合,有助于促进助行机器人的实际应用。
简介:采用李群李代数符号描述了漂浮基座空间机器人的动力学分析和计算力矩控制问题。首先讨论了李群李代数符号的伴随变换和伴随算子;针对空间机器人系统,考虑将空间系统转换为固定基座系统进行研究;然后用李群李代数描述了机器人的反向动力学和正向动力学;最后利用动力学结果,用计算力矩控制方法对一机器人系统进行了仿真研究,对比不同重力情况下机器人浮动基座的加速度。仿真结果表明,该动力学方法能够快速、高效地解决空间机器人的动力学仿真问题,为基于动力学的实时控制打下了基础,同时计算力矩方法具有较好的性能特征。
简介:针对当前电厂锅炉带鳍片的热交换管人工无法检测的问题,提出了一种利用移动机器人和柔性机械臂技术进行自动检测的方法:并对该检测机器人的总体机械设计、管道检测系统及控制系统等进行了介绍。该机器人已在山东省几个电厂锅炉检测中得到验证。
简介:研究了机器人技术在电力系统领域的典型应用,包括核电站与变电站巡检机器人、架空线巡检机器人及电缆管道机器人等;介绍了各类电力系统机器人的技术实现方法及其存在的问题,指出了电力系统中机器人的发展方向。
简介:利用刚体动力学和多项式插值方法建立了6自由度机器人运动最佳路径的数学模型,从机器人做功与精确定位角度建立了目标函数,并针对不同约束给出相应算法。在模型中将机器人运动所耗能量与运动路径很好地结合在一起,精确地刻画了机器人的运动轨迹。
简介:通过弧焊机器人的操作臂可以看成是一个含局部闭链结构的开式运动链,采用Denavit-Hartenberg方法建立弧焊机器人的坐标系,建立操作臂的运动学方程,用ADAMS软件对运动学逆问题进行仿真和分析.
简介:电子枪成品检验与缺陷修复是电子枪生产的关键环节,基于机器视觉设计的电子枪检验与缺陷修复系统,可快速对多个参数同时进行高质量的检测和修复,有效地提高了良品率,降低了漏检率,一台设备能适用多种规格电子枪生产。
简介:介绍一套基于四电极测量原理的中低频液体阻抗测量系统,采用四电极的测量探头用于电导性液体中低频阻抗谱的测量。系统经过校准、标定后,用于测量自制的NaCl溶液阻抗谱。结果表明,电极极化得到显著降低,系统可用于电导性液体0.001-1MHz间阻抗谱的测量。
简介:介绍了相位噪声测试方法中直接频谱仪法、相位检波器法和双通道互相关法的测量原理及方法。将3种方法的测量结果与原微波信号源进行对比,分析了它们在相位噪声测量中应注意的事项。
简介:电动机电磁上的不对称会感应出电压,并产生流经电机转轴、轴承、轴承座及电机基座的轴电流。IEEE多相感应电动机及发电机标准试验方法详述了轴电流,并提出了一种可以记录轴电压或轴电流的测量方法。本文提出了另一种测量方法及其对大型感应电机中轴电流的判别。轴电流的测量方法得到了改进。这些方法包括分路电流法与Rogowski线圈测量法。只有这种Rogowski线圈测量法才为我们提供了一种精确的测量轴电流的方法而其它方法要么得出不精确的测量结果,要么会产生其它的有关电机完整性问题。文章论述了Rogowski线圈法的机理与合理性以及配套试验数据。
简介:导波雷达液位计在液位测量中发挥着越来越重要的作用。介绍导波雷达液位计的测量原理及组成,探讨了常见的探头类型、仪表安装方式和注意事项,分析了GWR在工业设备液位和界面测量中的应用。
简介:阐述计数法测量频率的原理.分析测频方式测频与测周方式测频的误差及测量范围.
简介:在海商法实践中,我国海商法对装运港(FOB)贸易术语的托运人的认定,争议最大的是提单托运人一栏记载买方还是卖方,其权利和义务的区别,从而提出解决托运人争议的对策,卖方和买方均视为托运人,享有不同的权利和承担不同的义务,卖方在占有提单期间,对提单享有合法占有权和提单项下货物的物权。
简介:对人没有危险的电压限值,也就是指对人没有危险的最高电压,我国惯称为安全电压,在“家用及类似用途电器的安全”的有关国家及国际标准中称之为安全特低电压。
简介:当代社会发展的核心是推进人的全面发展,论述了推进人的全面发展的条件以及人的全面发展的途径与目的.
简介:以模态分析理论为依据,采用锤击法测量并联机床的振动特性;运用Vibsys软件对采集到的数据进行处理,获取了并联机床的前三阶固有频率和相应的主振型;指出了实验中应注意的问题并分析了实验误差产生原因。
简介:西门子SINUMERIK840D数控系统与SIMODRIVE611D数字驱动模块可组成半闭环或全闭环伺服系统,利用功能块FB3可设定和修改机床数据,从而实现闭环与半闭环伺服系统的切换。通过对SINUMERIK840D数控系统位置控制的分析,给出了运用功能块FB3实现位置测量系统转换的可编程逻辑控制器(PLC)程序。
简介:为探索太极拳在全民健身中的意义,我们选择了48名广州高校的老年男性退休教师、干部为研究对象,结果表明:老年人常年坚持太极拳运动和篮球运动都可以优化脂类代谢,降低血脂,增加高密度脂蛋白胆固醇以及高密度脂蛋白胆固醇和总胆固醇的比值,增强对心血管系统的保护机制.但从事篮球运动对老年人血脂状况的积极影响不如太极拳显著.
两足辅助行走机器人步态控制
面向助行机器人的Web监控系统
空间机器人的计算力矩实时控制方法
电厂锅炉热交换承压管管外检测机器人
电力系统中机器人的研究现状与展望
基于能量与精确定位下机器人运动最佳路径的研究
含局部闭链的弧焊机器人操作臂运动学分析
基于机器视觉的电子枪检验与修复系统
四电极液体阻抗谱测量系统
相位噪声测量方法与实验分析
旋转电机轴电流测量技术的比较
导波雷达液位计在液位测量中的应用
周期性电信号的测量方法
装运港船上交货托运人的认定
关于对人没有危险的电压限值标准的评述
略论当前推进人的全面发展的必然性
基于模态分析法测量并联机床的振动特性
变量读写功能的数控机床位置测量系统的转换
太极拳和篮球运动对老年人血脂状况影响的比较研究