简介：

简介：摘要：随着各种技术的不断发展，也使得机器人的研究领域越来越火热。机器人拥有十分复杂的逻辑设计，在具体控制的过程中，需要综合多个方面因素来进行考虑。其中涉及到电路知识、机械知识、通信知识等众多方面，必须要能够根据实际应用情况来进行合理设计，这样才能够发挥出更好的控制效果。本文将对机器人的控制原理进行研究。

简介：摘要：随着工业的不断发展，机器人的应用领域日益广泛，如汽车、飞机、发电机等零部件的焊接、磨抛、装配等。在这些任务中，机器人的运动精度对提高产品质量至关重要。然而，机器人强耦合、非线性、性能依赖位形，且实际运动过程中存在摩擦、扰动等多种不确性复杂因素，因此对机器人运动控制方法进行分析整理具有重要意义和应用价值。本文对现有主流机器人（主要针对机械臂）运动控制算法进行了综述，分析了这些算法的特点以及存在的不足，最后给出了机器人运动控制研究展望。该工作可以为机器人运动控制方法的选择提供依据，具有一定的实用价值。

简介：摘要：带电作业机器人是针对配电线路带电作业而研制开发的一种安全、可靠的带电作业设备．为了提高带电作业的自动化水平和安全性，减轻操作人员的劳动强度和强电磁场对操作人员的人身危害，从上世纪80年代起许多国家都开展了带电作业机器人的研究，本文分析了带电作业机器人控制系统研究。

简介：摘要：改革开放以来，经济快速发展 ，工业机器人在我国变得越来越常见，文章以此为背景，从三个方面围绕工业机器人展开了分析，首先是工业机器人发展现状，其次是工业机器人的控制系统，包括结构和功能，最后是自动化领域中机器人的应用，例如，装配、检测、搬运等，以期可以在给相关人员以启发，为工业机器人的发展提供帮助。

简介：摘要：工业机器人是当代工业科技进步，以及走入高端智能时代的重要表现。我们在很多工厂的生产车间都可以看到工业机器人参与生产工作。其中运用最普遍的技术为机器人的点焊工艺，此工艺有着热影响小、变形小以及过程简单等优点。本文主要介绍了工业机器人点焊工艺系统中的软硬件设施，以及工业机器人在进行点焊工作时所产生的常见问题与控制方案。以期为相关单位提供一些技术参考价值。

简介：摘要:为了更好确保地铁安全顺利运转，其中最重要的一个环节就是地铁驾驶人员。若地铁驾驶人员出现比较显著的异样问题，务必会对整个地铁的行车安全造成一定影响，对相应的安全风险进行防控工作也至关重要。由此文章专门以地铁驾驶人员当做研究目标，从观察、计划以及执行等几个方面解析经常遇到的人为失误所造成的问题，最后探究怎样进行预防把控。

简介：摘要：巡检作业是超高压输电线路管理工作中重要的组成部分，在工作中会使用到巡检机器人，提高巡检机器人的巡检能力，需要基于控制系统设计巡检机器人，在设计中构建有限状态机模型，可以通过遥感以及自主控制等方式操控巡检机器人。本文围绕巡检机器人控制系统设计与研究展开讨论，为控制系统的设计与研究提供参考依据。

简介：摘要：融资租赁是企业融资途径中一种重要的融资方式，同时也是银行信贷的重要补充。在融资租赁的关系的主体中，最重要的就是出租人和承租人，而出租人作为资金提供方，需要承担更大的风险，如因融资出现债权风险，或与租赁物品相关的风险等等。从债权风险控制的角度和公平原则上来说，出租人所要承担的债权风险是不应该高于其他融资提供者的。因此，融资租赁出租人需要从全方位来进行风险控制，并且在出现风险的之后还需要享有次序性的救济权利。从宏观的层面上来说，应该建立完善租赁物所有权公示制度，用以保障出租人对租赁物品的所有权不受侵犯等。通过多种控制措施和方法来对融资租赁关系中出租人的权利进行保障，对出租人所需要承担的风险进行有效的控制，实现融资租赁中的公平公正原则。

简介：【摘要】随着我国的科学技术水平的提高，智能控制技术应用的领域愈来愈广泛，机器人领域中对智能控制的需求也越来越大，采用智能控制技术提升机器人领域智能化水平，这对我国的生产发展将起到积极的推动作用。本文先就智能控制发展和机器人领域常见的智能控制技术进行阐述，然后就传统智能控制技术的不足和智能控制在机器人领域中应用详细探究，期望在理论上对智能控制技术应用发展的探究，能有助于实际智能技术的应用实践。

简介：摘要：对于现代工业生产来讲，工业机器人属于非常关键的生产辅助设施，生产技术人员可以运用智能化手段来操控工业机器人，从而达到自动完成特定企业生产任务的目标。工业机器人必须要依靠工业通讯网络才能完成指定的生产技术操作，因此目前对于工业机器人必须要明确工业通讯网络的智能化控制方法，结合工业生产需求来调整改进网络控制方法。

简介：摘要：随着科学技术的发展，我国的机器人技术有了很大进展。机器人系统重要的控制手段是视觉伺服控制。视觉伺服控制技术由于其良好的性能以及应用的广泛性和方便性，成为了机电一体化领域研究的热点之一。本文阐述了视觉系统中视觉反馈与噪声处理问题，展望了对未来的研究方向，它有望成为机器人在动态可变环境下应用的重要支撑技术。

简介：　摘要：现代的工业机器人拥有可编辑、拟人化、通用性等相关特点，同时随着 PLC电气控制系统的引入和发展，工业机器人得到了更高的发展，广泛地应用于机械制造、电力工程、医药、冶炼、物流等行业。 　　关键词 机械机构 ;PLC;工业过程 ;设计分析 　　 1 工业机器人简介 　　工业机器人主要由主体、驱动系统与控制系统组成，工业机器人主体即机座和执行机构构成，一般机器人拥有 3～ 6个运动自由度。驱动系统由动力装置和传动机构构成，以用来执行相应的动作。控制系统是对驱动和执行机构发出和控制指令的系统。机器人的主要由机械系统、电控系统、示教盒、软件系统等组成，其技术特点及优势如下： 　　 2 机器人控制系统基本结构 　　机器人的电气控制系统主要由上位计算机、运动控制器、驱动器、电动机、执行机构和反馈装置构成。计算机一般采用微型机或者微处理器构成的调度指挥机构。示教盒是机器人工作轨迹和参数设定及人机交换操作平台，其拥有自己独立的 CPU处理中心和储存单元，同时与主计算机串行通信以实现信息交互。 　　电动机一般采用进步电机、直流伺服电机或者交流伺服电机，进步电机是一种可以将电脉冲信号变换成相应的角位移或者直线位移的执行元件。其拥有 3%～ 5%的步距角精度，外表允许 80～ 90度的高温，力矩会随着转速升高而降低。拥有结构简单、维护方便、高可靠性等优点。直流伺服电机具有高优性的启动、制动的特性，可以实现相应迅速、控制功率耗损小的优点。交流伺服电机连续工作范围大，机械特性比较硬，同时因为无电刷和换向器，因此工作可靠，维护保养要求低，同功率下较直流电机体积和重量更小。 　　 3 控制系统分类 　　 3.1 集中控制系统 　　集中控制系统是一种结构简单、成本低，使用一台计算机可实现全部控制功能的系统。该系统主要的特点是可以充分利用 PC资源的开放性，因此具有多种控制卡、可通过 PCI插槽及标准串口、并口集成控制系统的开放性。同时该系统便于信息采集和分析，其整体和协调性较好，系统硬件的扩展较为方便。但其缺点是控制较为集中，出现问题影响范围广，缺乏相应的灵活性。 　　 3.2 主从控制系统 　　主从控制系统主要通过主、从两级的处理器进行全部功能的控制，其主系统主要实现管理、坐标变换、轨迹生成以及系统诊断等功能 ;而从系统主要是实现机器人的关节动作的控制。主从系统的控制主要特点是实时性较好，广泛适用于高精度和高速度系统的控制使用。 　　 3.3 分散控制系统 　　分散控制系统主要是将系统分为几个模块，每一模块控制不同的任务和策略，系统会根据目标及任务进行综合协调和分配，同时通过子系统进行协调完成控制，在该系统结构中因为子系统是由控制器和不同被控制对象或设备构成，各个子系统间通讯主要是通过网络进行联系。其特点是实时性好，容易实现扩展。 　　 4 机器人控制器 　　工业机器人控制器是影响机器人性能的关键部件，是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，决定着机器人的性能优势。控制器可进行多个任务操作，可具有网络通信功能，生产效率更加高。其具有多任务功能、网络功能、丰富的网络通信功能。机器人的控制可分为串行、并行两种结构类型，串行处理结构主要指控制算法采用串行机来进行处理。并行处理结构将控制算法并行处理。控制器的系统结构特点发展同时也朝着开放式系统结构、合理模块化设计、高效任务划分方向进行发展。同时也朝着实时性、多任务、网络通信、直观人机接口方向进行展望。 　　 5 编码器 　　编码器是用来对控制对象的实际位置检测的传感器，是构成控制系统的必要元件。编码器按照不同的形式可分为直线型、旋转型编码器和增量式、绝对式编码器，四种类型。 　　旋转光电编码器主要由发射部分、码盘以及检测部分组成，发射部分即光源 ;码盘为光栅盘在一定直径的圆板上按照一定的编码形成的开通若干个长方形孔 ;检测部分处理检测信号的电路板。 　　绝对编码器是通过刻线码道，每条码道依次以 2线、 4线、 8线、 16线进行刻线编码，在编码器的每一个位置通过读取每道刻线的通、暗，进而获得从 2的零次方到 2的 n-1次方的唯一二進制代码，这样就形成不受停电干扰的由光电码盘机械位置位置编码。

简介：摘要：水下机器人是帮助人类进行海洋生产活动的高端智能装备，其应用范围已经包括民用和军用等多个方面。本文在充分研究水下机器人（ AUV ）运动稳定性理论的应用现状与发展趋势的前提下，进行了 AUV 水平面的运动姿态静稳性分析和动稳性分析，结合传统 PID 控制器的工作原理，构建了两种针对 AUV 水下运动特性的 PID 参数整定方法。并利用 MATLAB 模拟 AUV 在纵倾角 θ 、深度 ξ 、偏航角 ψ 稳定保持条件下的 AUV 姿态控制策略，结果表明：控制 AUV 纵倾角、偏航角、深度稳定的 PID 调节器能使 AUV 的作业姿态保持工况与环境扰动条件的稳定性。 　　

简介：摘要

简介：摘要： 最近几年， 我国社会经济和科学技术得到了快速发展，同时城市化进程日益加快，建筑项目正在逐渐的增加，人们对于建筑项目整体质量也提出了更为严格的要求，由于项目数量逐渐的增加，同时项目规模日益的扩大，大多数工程项目逐渐变得更为复杂起来，在当前针对于建筑工程项目开展建设过程当中需要采取更加现代化科学技术，要使用更为现代化管理模式，为了进一步强化项目管理工作，需要项目经理能够起到良好指导作用。 本文主要是关于项目经理人的作用研究， 以供 相关专业人士进行参考和借鉴。

简介：摘要：随着我国的综合国力在不断的发展，社会在不断的进步，我国的项目建设在不断的完善，“靠质量树信誉，靠信誉拓市场，靠市场增效益，靠效益求发展”，是企业生存和发展的生命链。加强现场管理是施工企业管理工作的重要方面。沟通与协调可使矛盾着的各方而居于统一体中，使系统结构均衡，使项目实施和运行过程顺利。很多缺乏经验的项目管理人员依然是在实践的失败中积累自己的经验，这就给工程项目实施过程带来了不可估量的损失，直接影响到工程的质量和工程项目管理企业的形象。

简介：【摘要】施工企业项目经理部是履行施工合同的主体组织机构，负责施工项目从开工之日起至竣工之日止的工程施工的全过程管理工作，项目经理部是施工企业的利润和成本中心。项目经理是企业法定代表人在承包的建设工程项目上的委托代理人，受施工企业法定代表人委托对工程项目施工过程全面负责，是项目经理部的主要领导人员，也是施工企业廉洁风险防控的重点岗位，做好其风险防控，实现关口前移，对促进施工企业廉洁建设，促进企业生产经营具有重要的意义。

简介：摘要：在电气控制中应用工业机器人技术，可以使得电气设备的系统运行更加简单智能，对系统可以进行优化处理。与此同时，工业机器人技术的应用也为电气自动化控制提供了技术保障和安全保障，减少了各种电气设备操作对人员带来的伤害，在节省人力和物力的基础上提高了工作质量。在电气行业的发展过程中，自动化发展就必须要利用工业机器人技术。

简介：摘要：随着现代制造业的发展，焊接自动化、工业机器人、自动化控制系统的发展已经成为必要趋势，焊接技术正在经历从传统的手工技术作业发展成为现代科学制造，越来越多的加工制造业用焊接机器人来实现焊接工艺，焊接机器人的应用极大的保护了人们的安全。