简介:研究了地震作用下非线性地基中桩基的3次超谐波共振问题.从地基桩中抽象出力学模型,考虑地基的非线性因素,运用Hamilton变分原理建立了桩基的非线性控制方程.利用Galerkin方法离散上述方程,基于多尺度摄动法研究了地震作用下非线性地基中桩的3次超谐波共振问题.以某嵌岩圆形桩为例,研究了地基土层厚度、剪切波速度及频率比对地震力的影响,数值模拟了非线性地基桩的3次超谐波共振响应,探讨了地震力、地基弹性及非弹性系数对超谐波幅频响应的影响,最后研究桩基产生3次超谐波共振时的时间历程曲线.结果表明,当地震波频率约等于桩基固有频率的1/3时,容易激发桩的3次超谐波共振响应;桩基的3次超谐波共振响应随着地震力、非弹性系数的增大而变得更加显著,随着弹性系数的增大而逐渐变小.
简介:Thispaperproposesanewasymptoticattitudetrackingcontrollerforanunderactuated3-degree-of-freedom(DOF)laboratoryhelicoptersystembyusinganonlinearrobustfeedbackandaneuralnetwork(NN)feedforwardterm.Thenonlinearrobustcontrollawisdevelopedthroughamodifiedinner-outerloopapproach.TheapplicationoftheNN-basedfeedforwardistocompensateforthesystemuncertainties.Theproposedcontroldesignstrategyrequiresverylimitedknowledgeofthesystemdynamicmodel,andachievesgoodrobustnesswithrespecttosystemparametricuncertainties.ALyapunov-basedstabilityanalysisshowsthattheproposedalgorithmscanensureasymptotictrackingofthehelicopter'selevationandtravelmotion,whilekeepingthestabilityoftheclosed-loopsystem.Real-timeexperimentresultsdemonstratethatthecontrollerhasachievedgoodtrackingperformance.
简介:研究了非线性随机动力系统所对应的Fokker-Planck-kolmogorov(FPK)方程.讨论了微分方程的可朗克(Crank)一尼考尔逊(Nicolson)型隐式有限差分格式以及微分的四阶中心差分格式,将两者相结合,得到FPK方程的四阶中心C-N隐式格式差分解,并与FPK方程的精确解进行了比较.数值结果表明,该方法具有良好的稳定性,且可以解决其他方法在概率密度峰值处偏小,而在尾部处较大等缺点.