简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
简介:海洋是指作为海洋主体的海水水体、生活于其中的海洋生物、邻近海面上空的大气和围绕海洋周缘的海岸及海底等几部分组成的统一体。海洋面积达36,200万平方公里,占地球表面积的70.8%,体积约137,000万立方公里。在当今世界人口迅猛增长,对物资的需求量大大增加,陆地资源因长期开发利用而日趋短缺的情况下,人类已经把视线更多地投向了海洋,1982年《联合国海洋法公约》标志着人类新的海洋国土概念的确立。本期发表的《海洋·海洋观·海上长城》访谈录提出,我国长期受封建社会自然经济局限,海洋意识不强。反思近百年的历史教训,我们必须尽快树立起新的海洋防卫意识,重视海上综合国力建设,建立具有强大的海上防卫力量。这是民族和时代赋予我们的使命。
简介:天津预备役高炮师坚持把培养人才作为应对多种安全威胁、遂行多样化军事任务的第一手准备,按照科学发展观要求和应急应战需要,适应形势搞谋划,着眼使命强能力,真打实备有作为,较好地推动了部队全面建设和战斗力整体跃