简介:对静态机器人避障问题进行了全面分析,对最短路的设计进行了理论分析和证明,建立了机器人避障最短路径的几何模型,对最短时间路径问题通过建立非线性规划模型,有效地解决了转弯半径、圆弧圆心位置和行走时间等问题.
简介:为了实现GPS信号缺失下的移动机器人自主导航,解决传统粒子滤波中的粒子退化以及粒子贫乏引起的移动机器人定位和导航精度下降问题,提出了基于小生境理论的启发式蝙蝠优化粒子滤波的同时定位与地图构建算法。首先,在启发式蝙蝠优化算法的速度和位置更新过程中,引入惯性权重,加快了算法寻优精度,提高了收敛速度;然后,利用小生境理论进一步优化启发式蝙蝠算法,利用排挤机制和惩罚函数,有效地保证了种群的多样性,提高了算法的全局寻优能力;最后,将基于小生境理论的启发式蝙蝠优化算法用于传统粒子滤波采样中,使得粒子能够智能、快速地向高似然区域运动,同时提高了传统粒子滤波算法的全局寻优能力和寻优精度。实验结果表明:该算法显著提高了移动机器人导航和定位的精度和实时性。
简介:第2题,F=GmMd2好眼熟,不就是牛顿万有引力定律的数学描述吗?第14题是明显的行程问题,背景却是火星旅行计划.它们是考卷中的亮点,是人类文明的缩影,是人类征服自然的愿望.潜移默化地播下了学科学、爱科学的种子.第23题和24题考查学生对初中数学知识体系的达成度.以选择题的形式考查学生判断命题的真与假,或者指出真命题的数目,增大了知识的覆盖性,加大了检测力度.然而,题型是对高考数学成功经验的吸收.众多的基础题目考查基本知识、基本技能、基本思想方法,第29题考查动手能力.会者不难,难者不会.该题应该说是对动手能力的强调,数学思想的全面体现.第30题旧貌换新颜,明显的工程问题,工作量、效率、时间与
简介:对于三机器自由作业加工总长问题,如果工件仅有两个到达时间,我们证明了稠密时间表的性能比为5/3。